Building 3D maps with tag information

De RoViT
Saltar a: navegación, buscar

Contenido

En qué consiste el sistema?

Desarrolla una aplicación QT donde aplica un procesado de imágenes 2D con un modelo de CNN que nos proporciona etiquetas con su valor asociado. Este valor es una puntuación relacionada con la posibilidad de que cierto objeto aparezca o no en la escena. Usando esa información, el robot rota sobre sí mismo para segmentar los objetos cuyo valor de probabilidad supera un cierto umbral. El funcionamiento de este sistema se basa en la asunción de que, debido al movimiento del robot, en cierto momento el objeto aparece en la escena para luego desaparecer. Utiliza estos eventos para localizar de forma exacta los límites del objeto y lo segmenta.

Cómo lo pongo en marcha?

Imágenes y vídeos

Arquitectura general del sistema
Mapa final generado con cuatro objetos segmentados y localizados

Documentación

Este proyecto forma parte del Trabajo de Fin de Grado de Ángel Rodríguez y la documentación asociada se puede encontrar en el repositorio del mismo https://bitbucket.org/rovitlib/pfmangel2016.git.

Publicaciones relacionadas

Angel Rodriguez and Francisco Gomez-Donoso and Jesus Martinez-Gomez and Miguel Cazorla. "Building 3D maps with tag information". XVII Workshop en Agentes Fisicos (WAF 2016).

Herramientas personales
Espacios de nombres

Variantes
Acciones
Navegación
Herramientas